abbr. SJ GMU
ISSN 2657-5841 (printed)
ISSN 2657-6988 (online)
DOI: 10.26408
Algorytm sterowania ruchem równoległym dwóch statków z użyciem regulatora predykcyjnego
Ship control algorithm during underway replenishment
Abstract:
Traffic control parallel two ships requires a lot of knowledge and crews experience. It is recognized as dangerous. So an automatic control algorithm for pair of the vessels participating in the UNREP operation is proposed. It incorporates Model Predictive Controller. The algorithm takes into account the determination of the relative motion parameters and their change in real time. Its idea is based on the relative motion parameters change after transition between global and local coordinate system associated with the center of gravity of the ship to be lightered.
Streszczenie:
Sterowanie ruchem równoległym dwóch statków wymaga dużej wiedzy i doświadczenia załóg, jest bowiem manewrem uznawanym za niebezpieczny. W związku z tym zaproponowano algorytm sterowania automatycznego ruchem pary statków wykorzystujący regulator predykcyjny. Algorytm uwzględnia wyznaczanie parametrów ruchu względnego jednostek oraz ich zmianę w czasie rzeczywistym. Bazuje on na idei zmiany parametrów ruchu względnego po zmianie globalnego układu odniesienia na układ odniesienia związany ze środkiem ciężkości statku prowadzącego.
Słowa kluczowe:
transport morski
przeładunek w ruchu
sterowanie predykcyjne MPC
Issue:
Pages:
167
172
Download full text in pdf:
References:
Department of the Navy Office of the Chief of Naval Operations, 2001, Naval Warfare Publication, Underway Replenishment, Norfolk.
Husjord, D., Pedersen, E., 2010, On Guidance and Decision-Support Displays in Ship-to-Ship Lightering Operations, Systems Man and Cybernetics Society, IEEE, eNewsletter, no. 31.
Kerrigan, E.C., Maciejowski, J.M., 1999, Fault-tolerant Control of a Ship Propulsion System Using Model Predictive Control, European Control Conference, Karlsruhe, Germany.
Lisowski, J., 2012, The Sensitivity of Safe Ship Control in Restricted Visibility at Sea, TransNav International Journal of Marine Navigation and Safety of Sea Transportation, vol. 6, no 1.
Miller, A., 2013, Ruch równoległy dwóch jednostek – zjawiska fizyczne i ich wpływ na proces sterowania, sposoby określania wzajemnego położenia statków, Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni, nr 78, s. 76–85.
Miller, A., 2016, Identification of a Multivariable Incremental Model of the Vessel, MMAR 2016, Międzyzdroje.
Pedersen, E., Shimizu, E., Berg, T.E., 2008, On the Development of Guidance System Design for Ships Operating in Close Proximity, no. 7052, s. 966–971,
Shimizu, E., Pedersen, E., Takano, Y., 2010, Field Observation on Actual Lightering Operations, Oceans 2010 IEEE Conference, Sydney, May, s. 1–4.