abbr. SJ GMU
ISSN 2657-5841 (printed)
ISSN 2657-6988 (online)
DOI: 10.26408
Porównanie wybranych algorytmów sterowania napędem PMSM w sterowaniu nadążnym
Comparison of selected tracking control algorithms for pmsm drive
Abstract:
This paper presents comparison of four selected tracking control algorithms. The simulated plant is a PMSM drive with additional well-balanced inertia load and a point mass, which is moving radially. The controller has no information about position of the point mass. Moreover, friction is present in the plant, but it is unmodelled in the controller. PID, classical sliding mode, quasi-sliding mode and super-twisting controllers are compared. The paper ends with the table of advantages and disadvantages of investigated control algorithms.
Streszczenie:
W niniejszym artykule przedstawiono porównanie czterech regulatorów podczas zadania nadążania za zadaną trajektorią. Obiektem symulacji jest napęd z silnikiem PMSM, na którego wale umieszczono dodatkowo masę bezwładną oraz masę skupioną, poruszającą się promieniście. Regulator w żaden sposób nie jest informowany o położeniu masy skupionej. Dodatkowo na układ oddziałuje tarcie, które również nie zostało zamodelowane. Porównano ze sobą regulator PID, regulator ślizgowy w postaci klasycznej, quasi-ślizgowy oraz supertwisting. Na końcu wyniki przedstawiono w tabeli.
Słowa kluczowe:
sterowanie nadążne
PMSM
sterowanie ślizgowe
Issue:
Pages:
222
231
Download full text in pdf:
References:
Shtessel, Y., Edwards, C., Fridman, L., Levant, A., 2014, Sliding Mode Control and Observation, Springer.
Drakunov, S., Utkin, V., 1992, Sliding Mode Control in Dynamic Systems, International Journal of Control, no. 55(4), s. 1029–1037.
Werner, L., 1996, Control of Electrical Drives, Springer.
Gonzalez, T., Moreno, J., Fridman, L., 2012, Variable Gain Super-Twisting Sliding Mode Control, IEEE Transactions on Automatic Control, no. 57(8), s. 2100–2105.
Shtessel, Y., Moreno, J., Fridman, L., 2017, Twisting Sliding Mode Control with Adaptation: Lyapunov Design, Methodology and Application, Automatica, no. 75, s. 229–235.