abbr. SJ GMU
ISSN 2657-5841 (printed)
ISSN 2657-6988 (online)
DOI: 10.26408
Odporny regulator pd kursu autopilota okrętowego
Abstract:
Streszczenie:
W artykule rozważono problem wrażliwości układu regulacji kursu z regulatorem minimalnowariancyjnym ze względu na wartości parametrów opisujących dynamikę statku. Z analizy wrażliwości wynika możliwość przyjęcia nieoptymalnych nastaw regulatora, który daje nie dużo gorsze wartości średniokwadratowego kryterium jakości sterowania, natomiast zapewnia większą odporność (krzepkość) układu na zmiany parametrów dynamiki statku. Do wyznaczenia wrażliwości układu regulacji kursu posłużono się prostym liniowym modelem dynamiki statku Nomoto I rzędu oraz minimalnowariancyjnym regulatorem kursu.
Issue:
Pages:
95
103
Download full text in pdf:
References:
Amerongen van J., Adaptive steering of ships, Ph. D. thesis, Delft University 1982.
Grimble M., Fung P., Dynamic Ship Positioning Using a Self-tuning Kalman Filter, IEEE Transaction on Automatic Control, 1983, vol. AC-28, no. 3.
Holzhuter T., On Robustness of Course Keeping Autopilots, CAMS-92, Control Application in Marine Systems, Genova, Italy, 8–10 April 1992.
Lisowski J., Statek jako obiekt sterowania automatycznego, Wydawnictwo Morskie, Gdańsk 1981.
Morawski L., Metody syntezy układów sterowania ruchem statku, Prace Naukowe WSM, Gdynia 1994.
Morawski L. i inni, Identyfikacja modeli dynamiki statku, algorytmy sterowania ruchem statku, Raport z realizacji projektu badawczego KBN 8T11A01515, Wyższa Szkoła Morska, Gdynia 2000.
Pomirski J., Morawski L., Rak A., Trajectory Tracking Control System for Ship, IFAC Conference on Control Applications In Marine Systems, CAMS 2004, Ancona, Italy, 7–9 July 2004.