Stanowisko badawcze wykorzystujące platformę czasu rzeczywistego xPC Target w celu weryfikacji algorytmu sterowania ruchem statku

Lab station for verifying ship control algorithm with the use of real time platform xPC target

Abstract:

This article is a description of a lab station in Maritime Academy in Gdynia which uses a real time platform, the xPC Target from Matlab 2011b software in 64-bit version. Preface describes, in general, the lab station where the controlled system is a “Blue Lady” ship model. First chapter contains a short description of the xPC Target software. Second chapter shows steps required to configure hardware and software of the lab station. Third and final chapter is the LMI (Linear Matrix Inequalities) controller synthesis and simulation results, where results obtained from a computer simulation using Matlab’s simulation tool Simulink are compared with results obtained from the real time lab station.

Streszczenie:

Artykuł zawiera opis stanowiska badawczego, znajdującego się w laboratorium Akademii Morskiej w Gdyni, które wykorzystuje platformę czasu rzeczywistego xPC Target ze środowiska Matlab wersja 2011b. We wstępie scharakteryzowano model obiektu zastosowanego w stanowisku badawczym, jakim jest model statku „Blue Lady”. W drugim rozdziale przedstawiono krótki opis pakietu xPC Target. Kolejne kroki, związane z konfiguracją sprzętu i oprogramowania stanowiska badawczego, opisano w rozdziale 3. Natomiast ostatni rozdział przedstawia syntezę regulatora LMI (Linear Matrix Inequalities) oraz wyniki symulacji przeprowadzonych na komputerze w narzędziu symulacyjnym pakietu Matlab, tj. w Simulinku, porównane z wynikami przeprowadzonymi na stanowisku badawczym w czasie rzeczywistym.

Słowa kluczowe:

platforma czasu rzeczywistego xPC Target

jądro czasu rzeczywistego

Linear Matrix Inequalities

stanowisko badawcze

konfiguracja sprzętu

konfiguracja oprogramowania

Issue:

Pages:

109

Download full text in pdf:

ZN191.pdf

References:

Badawczo-Szkoleniowy Ośrodek Manewrowania Statkami w Kamionce, http://www.ilawa shiphandling.com.pl/training.html.

Boyd S., EL Ghaoui L., Feron E., Balakrishnan V., Linear Matrix in System and Control Theory, SIAM, Philadelphia 1994.

Gierusz W., Synteza wielowymiarowych układów sterowania precyzyjnego ruchem statku z wykorzystaniem wybranych metod projektowania układów odpornych, Wydawnictwo Akademii Morskiej w Gdyni, Gdynia 2005.

Koziński W., Projektowanie regulatorów. Wybrane metody klasyczne i optymalizacyjne, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2004.

Pomirski J., Rak A., Gierusz W., Control system for trials on material ship model, Polish Maritime Research, Vol. 19, Gdańsk 2012.,

Rybczak M., Linear Matrix Inequalities in multivariable ship's steering, Polish Maritime Research, Vol. 19, Gdańsk 2012.

Rybczak M., Wykorzystanie języka VRML do modelowania środowiska symulacyjnego ruchu modeli statków, Gdynia 2006.

Rybczak M., Gierusz W., Linear Matrix Inequalities in multivariable ship's steering, Polish Journal of Environmental Studies, Gdynia 2010.

Scherer C., Wieland S., Linear Matrix Inequalities in Control, Delft University of Technology, Delft 2004.

Citation pattern: Rybczak M., Stanowisko badawcze wykorzystujące platformę czasu rzeczywistego xPC Target w celu weryfikacji algorytmu sterowania ruchem statku, Scientific Journal of Gdynia Maritime University, No. 78, pp. 97-109, 2013

BibTeX EndNote